Soria entró en la Historia de la mano de los romanos. Sin embargo, en el actual cerro del Castillo se han descubierto restos de un asentamiento más antiguo supeditado, sin duda, a la existencia de Numancia. Bartolomé de Torres, en su Topografía de la ciudad de Numancia, asegura que el castillo de esta ciudad tomó el nombre de Oria de un caballero griego llamado Dórico, capitán de los dorios, que llegó a Soria desde Acaya.

De esta noticia deducen algunos historiadores que los primeros pobladores de la actual Soria fueron los dorios. No obstante, nada a este respecto ha corroborado la arqueología y para otro grupo de expertos los primeros pobladores de Soria fueron los suevos, cuyos reyes, según Tutor y Malo en su Compendio historial de las dos Numancias, establecieron en ella una de sus cortes. Ambas hipótesis han caído en desuso con el paso del tiempo porque ningún documento las acredita de manera fidedigna. Parece lógico suponer que la palabra «Soria» deriva de dauria, a su vez derivada de daurius, es decir, Duero. A estas versiones, sobre el origen del nombre de Soria, se suman la de Pedro de Rúa, que deriva Soria de Sarra, nombre de la ciudad de Tiro, y de sarranos, sus moradores, de donde viene sorianos. En un libro de armas se narra que cuando Alfonso VII, el Emperador reedificó Soria se descubrió una gran piedra con un signo grabado que recordaba a una «S», la cual se añadió al castillo de Oria y dio la actual voz Soria. En el año 869, en plena conquista árabe, Soria saltó de nuevo a las páginas de la Historia con motivo del levantamiento de Solimán ben Abús contra el emir de Córdoba que envió a su hijo, Al-Hakan, para sofocar el alzamiento....